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碼垛機(jī)器人分類(lèi)

碼垛機(jī)器人分類(lèi)

發(fā)布日期:2022-10-19 作者: 點(diǎn)擊:

碼垛機(jī)器人分類(lèi)

1、根據(jù)結(jié)構(gòu)劃分


根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)的不同, 碼垛機(jī)器人包括如下三種形式:笛卡耳式、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)式和龍門(mén)起重架式。
①笛卡耳式碼垛機(jī)器人:主要由四部分組成:立柱、X向臂、Y向臂和抓手, 以四個(gè)自 由度(包括三個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié))完成對(duì)物料的碼垛。這種形式的碼垛機(jī)構(gòu)造簡(jiǎn)單,機(jī)體剛性較強(qiáng),可搬重量較大,適用于較重物料的碼垛。
②旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)式機(jī)器人:碼垛機(jī)繞機(jī)身旋轉(zhuǎn),包括四個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié):腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)。這種形式的碼垛機(jī)是通過(guò)示教的方式實(shí)現(xiàn)編程的,即操作員手持示教盒,控制機(jī)器人按規(guī)定的動(dòng)作而運(yùn)動(dòng),于是運(yùn)動(dòng)過(guò)程便存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中,以后自動(dòng)運(yùn)行時(shí)可以再現(xiàn)這一運(yùn)動(dòng)過(guò)程。這種機(jī)器人機(jī)身小而動(dòng)作范圍大,可同時(shí)進(jìn)行一個(gè)或幾個(gè)托盤(pán)的同時(shí)碼垛能夠靈活機(jī)動(dòng)地對(duì)應(yīng)進(jìn)行多種產(chǎn)品生產(chǎn)線的工作。
③龍門(mén)起重架式:將機(jī)器人手臂裝在龍門(mén)起重架上稱(chēng)為龍門(mén)架式碼垛機(jī)器人,這種碼垛機(jī)器人具有較大的工作范圍,能夠抓取較重的物料。


2、根據(jù)堆放要求劃分


①單層碼垛機(jī)器人
單層結(jié)構(gòu)的碼垛機(jī)器人是比較基本的,主要是靠輸送帶把物料輸送過(guò)來(lái),等到達(dá)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的時(shí)候,可以根據(jù)規(guī)定的方向調(diào)整好,準(zhǔn)備完畢后,可以進(jìn)到層輸機(jī)構(gòu)上了。只要在這個(gè)地方把產(chǎn)品按設(shè)定的排列順序進(jìn)行緊密的排列可以了,再通過(guò)輸送輥把排列好的產(chǎn)品移送到下一個(gè)工位,這樣碼垛機(jī)器人的堆碼作業(yè)算完成了。
②多層碼垛機(jī)器人
有單層相應(yīng)的肯定有多層,肯定要比單層碼垛機(jī)器人復(fù)雜。我們可以看到多層碼垛機(jī)器人的托送板是在輸送帶下面的,還是可以進(jìn)行左右一定的。機(jī)器在進(jìn)行堆碼的時(shí)候,物料會(huì)在整齊的排列在托送板上,然后將托送板設(shè)置在載左極限位置。當(dāng)輸送帶輸送的物料被擋板擋住時(shí),正好排列成一行。然后托送板右移,再像上面的步驟一樣物料又會(huì)排成一行。以此類(lèi)推,物料每增加一層,碼垛機(jī)器人的升降臺(tái)的高度會(huì)下降一層,直到將物料堆到一定高度后停止。
③排列碼垛機(jī)器人
這種碼垛機(jī)器人是將物料排成排后進(jìn)行輸送的,推板會(huì)將輸送來(lái)的物料放到集料臺(tái)上。然后向左移動(dòng),從下往上推,將三層物料堆碼在一起。在這個(gè)過(guò)程中,會(huì)有斜面裝置保證過(guò)程的順利完成,而且集料臺(tái)的特殊性也會(huì)有助于碼垛機(jī)器人完成堆碼。這幾種只是比較常見(jiàn)的碼垛機(jī)器人。


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