碼垛機(jī)器人作為重要的搬運(yùn)工具，正在被廣泛地應(yīng)用在不同的領(lǐng)域，諸如生活、教育、食品、醫(yī)藥等。碼垛機(jī)器人的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)包括底座、腰部、臀部、腕部和末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)等，這些有效地滿足了對(duì)碼垛機(jī)器人生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)要求，提高了整體的結(jié)構(gòu)性能。機(jī)器人腰部的回轉(zhuǎn)和機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)，均選用了伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的方式，并且機(jī)械臂的上下或水平方向的運(yùn)動(dòng)得需兩個(gè)伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)才能完成。碼垛機(jī)器人，作為機(jī)械與計(jì)算機(jī)程序有機(jī)結(jié)合的產(chǎn)物，大大提高了生產(chǎn)效率。它以占地面積小、節(jié)省空間、適用性強(qiáng)和更加快速高效的優(yōu)勢(shì)，被廣泛應(yīng)用在搬運(yùn)碼垛技術(shù)上。

碼垛機(jī)器人的特點(diǎn) 

1、改善工作條件和員工安全

機(jī)器人堆垛機(jī)被編程為重復(fù)連續(xù)運(yùn)動(dòng)并支持重載。由于員工需要加載托盤所需的劇烈體力，因此可以避免停工。它還消除了與疲勞，分心，傷害以及重復(fù)和乏味運(yùn)動(dòng)的影響相關(guān)的問題。

2、提高生產(chǎn)靈活性

每個(gè)機(jī)器人碼垛機(jī)都配有操作員界面，以組織各種碼垛模式。用戶界面靈活性使得可以根據(jù)需要修改，添加和調(diào)整碼垛模式。也可以獨(dú)立于生產(chǎn)需求改變產(chǎn)品。該界面還允許實(shí)時(shí)和獨(dú)立編程，生產(chǎn)變更。機(jī)器人還可以完全改變其目的，既可以為系統(tǒng)設(shè)計(jì)的產(chǎn)品進(jìn)行碼垛，也可以調(diào)整編程或僅修改系統(tǒng)的某些元素。碼垛機(jī)器人生產(chǎn)線控制系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)行速度快、穩(wěn)定高和擴(kuò)展性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，比較適用于碼垛機(jī)器人生產(chǎn)線所處的工作環(huán)境條件。根據(jù)生產(chǎn)線的工藝流程，本課題采用了“HMI+PLC”的控制模式。其中控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)圖，如圖4所示，以觸摸屏作為上位機(jī)，主要進(jìn)行了物品規(guī)格的輸入，并且接收實(shí)時(shí)采集的數(shù)據(jù)，下位機(jī)是PLC可編程控制器，完成對(duì)碼垛機(jī)器人的控制任務(wù)。

3、最大化生產(chǎn)速度

以恒定速度和無誤差地重復(fù)運(yùn)動(dòng)使得可以組裝完美的托盤。此外，一些夾具能夠同時(shí)拾取多個(gè)物體以提高生產(chǎn)率。機(jī)器人碼垛機(jī)可以達(dá)到每包30袋或60箱的速度。根據(jù)生產(chǎn)線和可用空間，可以增加機(jī)器人的數(shù)量以達(dá)到更高的速度。

4、提高托盤上成品的質(zhì)量

重復(fù)和精確使機(jī)器人堆垛機(jī)可以為每種產(chǎn)品獲得高質(zhì)量的表面處理。碼垛機(jī)器人執(zhí)行的任務(wù)消除了與疲勞，分心和冗余相關(guān)的問題，這常常導(dǎo)致成品的質(zhì)量問題。

5、受限制的工作空間

機(jī)器人堆垛機(jī)比傳統(tǒng)的碼垛系統(tǒng)節(jié)省更多空間。此外，它可以編程在狹小的空間內(nèi)工作，從而節(jié)省生產(chǎn)區(qū)域的寶貴地面空間。在托盤上的創(chuàng)新角度沉積也為成品提供了空間節(jié)省。機(jī)器人碼垛機(jī)編程為重復(fù)連續(xù)運(yùn)動(dòng)

6、降低運(yùn)營成本

這些系統(tǒng)可以日夜操作，幾乎不需要照明，這可以通過關(guān)閉不必要的照明來降低您的費(fèi)用。它們還可在+ 4C至+50℃的溫度范圍內(nèi)運(yùn)行，從而降低您的加熱或冷卻成本。勞動(dòng)力可以受到監(jiān)管，因?yàn)楸O(jiān)管只需要一個(gè)人就可以同時(shí)運(yùn)行多臺(tái)機(jī)器。